所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。

記住兩句話：

1、PID是經典控製（使用年代久遠） 2、PID是誤差控製（）

對直流電機速度進行定速控製：

1、L293作為電機驅動；2、光電傳感器-作為輸出反饋；3、PWM做為輸入控製。 PID怎麽對誤差控製，聽我細細道來：

所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控製轉速為4轉/s（PWM波占空比=80%），而事實上控製轉速隻有3.5轉/s，則誤差: e=0.5轉,如果實際轉速為4.5轉，則誤差e=-0.5轉（注意正負號）。

該誤差值送到PID控製器，作為PID控製器的輸入。PID控製器的輸出為：誤差乘比例係數Kp+Ki誤差積分+Kd誤差微分。

Kpe + Ki∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分） 上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果後送入電機驅動器。 從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kpe=0；Kd（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。

總之，如果“誤差”存在，PID就會對電機驅動作調整，直到誤差=0。 評價一個控製係統是否優越，有三個指標：快、穩、準。

所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的係統要求多少時間） 所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的係統允許多大波動） 所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小（不知道你的係統允許多大誤差）

對於你的係統來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值 要求“準”的話，可以增大Ki值

要求“穩”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動 仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。 如果太“快”，可能導致不“穩”； 如果太“穩”，可能導致不“快”；

隻要係統穩定且存在積分Ki，該係統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）； 所謂動態誤差，指當“命令值”不為恒值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的係統都存在動態誤差，動態誤差體現的是係統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。 調整PID參數有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設置PID參數的建議步驟：

1、把Ki與Kd設為0，不要積分與微分；

2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內； 3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎上減少10%； 5、把Ki值從0開始慢慢增大；

6、當壓力開始波動，停止增大Ki值；

7、在該Ki值的基礎上減少10%；

8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內